中国对海外民族的研究有悠久的历史。中国是世界上历史典籍最为丰富的国家，汉文史料中保存了有关海上丝绸之路历史的丰富记载。根据《竹书纪年》，在夏代帝芒时，“命九夷狩于海，获大鱼”；《诗经·商颂》又说“相土烈烈，海外有截”。由此可证明，夏统治下的商人势力已经越过渤海或黄海，但中国人对海外诸国的系统而详细记载是从汉代开始的。
　　古代中国人把“天下”分为几个州，但不是以大地球形理论为基础的。中国人传统上以地域划分海外民族。汉地以东的称为“东夷”，包括朝鲜、日本；东南亚为一组，大体上属于“南蛮”；印巴次大陆自成一组，统称天竺或印度；波斯湾、阿拉伯半岛、东非为一组，基本上划入后来的大食范围；地中海沿岸地区为一组，在历史上被分别列入广义的大秦、西域、大食、回回范围。中国人的这种天下观大体上以航路为依据，一直维持到近代殖民主义东来为止。
　　《汉书》是中国第一部纪传体断代史著作，其中的《地理志·粤地》末段记载了自汉帝国南疆抵达印度洋的海路：从日南障塞、徐闻、合浦启程，经东南亚抵黄支、已程不国。这里的日南即今越南广治省，徐闻即今广东省同名县，合浦即今广西同名县。黄支国一般认为即今印度东海岸马德拉斯附近，唐代称为建志补罗，而已程不国当即今之斯里兰卡。这是有关中国与东南亚、南亚海上交通的最早的系统记载。汉朝译员可一直承担从中国到已程不国的翻译工作。印度洋东部传统的国际商业语言是印度的古泰米尔语及其祖先达罗毗荼语和东南亚的古马来语。估计汉朝译员掌握的是这两种语言。
　　古代中国人以黎轩、大秦、海西和拂林等不同的名字称呼罗马帝国的东境今地中海东岸一带。“黎轩”的名称始见于司马迁《史记·大宛传》，指今埃及的亚历山大港。据司马迁记载，西汉时代汉朝使臣已经到达过这个地方，而黎轩的“善眩人”，即杂耍艺人也经过安息入汉。唐代的杜佑曾在其著作《通典》“边防九”中描述过“犁靬”（即“黎轩”）“幻人”的相貌：蹙眉峭鼻，乱发卷须。黎轩又音译为“阿荔散”。佛藏中《那先比丘经》记中亚希腊化王朝弥阑陀国王自称“我本生大秦国，国名阿荔散”，即今埃及之亚历山大。
　　大秦因位于“海西”，即今之红海或地中海之西，又称为“海西国”。东汉时中国人已经知道波斯到红海的海路。班超经营西域时曾于和帝永元九年(97年)派出使者甘英出使大秦。甘英抵达“条支，临大海欲渡”，后因“安息西界船人”极陈渡海之艰辛，终于畏难而退。这里提到的位于安息西界的“大海”，显然是波斯湾。从波斯湾启航可达位于红海北端的埃及，《后汉书·西域传》多次提到大秦与汉的交往历史。书中在提到罗马商人与波斯、印度商贾在印度洋的贸易时说，大秦人希望与中国直接往来，但居于中间的波斯却不愿放弃向欧洲转输中国丝绸的垄断地位。同书《南蛮西南夷列传》提到永宁元年(120年)大秦人经掸国（缅甸）抵汉的事情，书中还记载了166年大秦国王安敦遣使自日南向汉“进贡”之事。通过这些宝贵的史料，我们可以想见当年罗马商人千方百计地通过波斯、印度、东南亚一步一步地寻找前往中国的海路的艰辛历程。
　　南朝宋文帝时，裴松之为陈寿写的《三国志》作注，引用了150余种资料，许多原书今日已不可复见。其中《乌丸鲜卑东夷传》所附之《魏略·西戎传》提到大秦“又常利得中国丝，解以为胡绫，故数与安息诸国交市于海中”。这段史料与《后汉书·西域传》有关安息垄断向大秦出口中国丝绸的记载充分说明，丝绸贸易是大秦通过印度洋海路与中国交通的主要推动力。书中接着明确提到了大秦与中国南部的海路：“大秦道既从海北陆通，又循海而南，与交趾七郡外夷比，又有水道通益州、永昌，故永昌出异物。前世但论有水道，不知有陆道。”同时，作者还描述了大秦（即地中海周围）诸地的风土人情。这些记载显示当时的中国人对从东南亚到地中海周围地区的诸国已经有相当程度的了解。
　　在上面提到的汉文史籍中的罗马帝国东境的名称中，唯有“拂林”直接源自“罗马”这个词。不过，因为拂林这个名称是沿陆路传到中国的，所以这里就不多说了。
　　唐朝灭亡以后，因为中国陷于分裂，中西陆路交通受阻。统治中国南部的宋朝对海外贸易的依存度大大增加，中国人对海外异域的知识也迅速增长。赵汝适的《诸蕃志》已经提到亚历山大灯塔、地中海西南沿海的阿拉伯马格里布诸国、意大利西西里的火山等。
　　古代中国的地理学从整体上来说，基本上没有非洲大陆的概念。但这并不等于说中国人不知道非洲。前面已经提到，古代中国人把印度以西的阿拉伯海沿岸的波斯湾、阿拉伯半岛和非洲东岸视为一个地理单元。唐朝段成式的《酉阳杂俎》描述了一个位于“西南海”中的“拨拔力国”。这里的“西南海”即阿拉伯海，而“拨拔力国”应为Barbary之音译，指今索马里。这是东非地名首见于汉文史籍。
　　中国古代的海外交往在宋元明时期达到高峰，官方使节、私家商贾的出洋航海极为频繁，中国人对海外的认识也日益加深，记载海外诸番地理方域、风土人情的官私著述大量出现。
　　中国古代的海外贸易是当时西太平洋和北印度洋贸易网的一部分。中国海商在海外活动必须依靠当地商人，例如在东南亚基本上依靠的是当地的“昆仑”人；在南亚基本上依靠的是印度人；而在阿拉伯海周围基本上依靠的是波斯人和大食人。商人出海的目的在于赚钱，赚钱以人口众多、商业发达的地方最宜。海上丝绸之路沿线诸国的商人都有自己的传统活动范围，这就决定了旧大陆诸国的航海活动，除了偶然性的漂流以外，在中世纪结束以前不可能出现有目的寻找新商路的“探险”活动。
　　“昆仑”海商贸易的对象除了东南亚本地以外，主要是北方的中国和西方的印度；印度商人的海外贸易对象主要是东方的中国、东南亚和西方的波斯、大食；而阿拉伯海沿岸波斯、大食诸国海外贸易的对象主要是红海以北的地中海地区和东方的印度、东南亚和中国。由于中国人传统的海外交际对象在千百年中几乎没有变化，所以中国海舶的活动范围基本上限于太平洋西岸和印度洋北部，没有扩展到南太平洋的澳洲、非洲的南部和美洲。